دخل بني إسرائيل إلى أرض فلسطين لأول مرة بعد خروجهم من فترة «التية» على يد نبي الله يوشع بن نون، الذي يعد أول من فتح بيت المقدس.

ويوشع بن نون، كان من تلاميذ النبي موسى، وذكره الله تعالى في القرآن غير مصرح باسمه في قصة سيدنا موسي والخضر وذلك في قوله تعالي:«وَإِذْ قَالَ مُوسَى لِفَتَاهُ» «فَلَمَّا جَاوَزَا قَالَ لِفَتَاهُ»، و«ثبت في الصحيح من رواية أبي بن كعب رضي الله عنه عن النبي صلى الله عليه وسلم: من أنه يوشع بن نون».
وذكر ابن كثير، في كتابه «قصص الأنبياء» أنه «يوشع بن نون بن أفرائيم بن يوسف بن يعقوب، بن إسحاق بن إبراهيم عليهم السلام، وأهل الكتاب يقولون: يوشع ابن عم هود».
لم يخرج أحد من«التيه»، الذي عاقب الله به بني إسرائيل بعد رفضهم لقتال القبائل الكنعانية التي كانت تسكن المدينة المقدسة في فلسطين وكانت مدة التيه 40 عاما مـaـت فيها نبي الله موسى، إلا اثنين، منهم يوشع بن نون، الذي قاد بني إسرائيل لقتال الجبارين.